Emilio Esteban Infantes y Martín nació en Toledo, España, en el seno de una familia militar tradicional. Ingresó en la Academia Militar de Infantería de Toledo en 1907 y se licenció en 1910. Sirviendo en el Ejército Español de África, fue ascendido al grado de capitán en 1912 en medio de la Guerra del Rif.
En 1928, fue ascendido al grado de coronel. A finales de 1928, fue nombrado profesor de la Academia Militar de Zaragoza por el nuevo comandante de la academia, un antiguo compañero de Toledo, el general Francisco Franco.
En 1932, su familia se vio implicada en un golpe de estado contra el gobierno republicano y fue expulsado del ejército. El 17 de julio de 1936, se encontraba en Madrid, España, cuando comenzó el levantamiento nacionalista.
Se unió a las fuerzas nacionalistas en Burgos, España, y fue condenado a muerte, en ausencia, por el gobierno republicano. Durante la guerra civil, fue Jefe de Estado Mayor del Cuerpo de Ejército de Castilla durante la ofensiva de Brunete de julio de 1937 y la batalla de Teruel entre diciembre de 1937 y febrero de 1938.
Posteriormente, ejerció como oficial al mando de la 5ª División de Navarra. A pesar de los éxitos de sus unidades durante la Guerra Civil española, se le consideraba un comandante distante que rara vez visitaba el frente, y ese estilo de liderazgo y esa reputación le seguirían en la Segunda Guerra Mundial.
En mayo de 1940, fue ascendido al rango de general de brigada y se le encomendó la responsabilidad del Estado Mayor del Ejército de Marruecos y del IV Distrito Militar.
Cuando Alemania invadió Rusia en junio de 1941, un gran número de españoles ferozmente anticomunistas fueron organizados en la División Azul y enviados a servir bajo la bandera del ejército alemán como la 250ª División de Infantería alemana.
El 12 de diciembre de 1942, Esteban Infantes recibió el mando de esta división mientras luchaba en el Frente Oriental; fue introducido personalmente en el Ejército alemán por Adolf Hitler, y tenía el rango alemán de general de división.
En febrero de 1943, Rusia intentó romper el cerco de Leningrado, Rusia. El 55º Ejército ruso atacó a la 250ª División de Infantería en la Batalla de Krasny Bor, y los españoles pudieron resistir ante una fuerza numéricamente superior; esta victoria consolidó la reputación de Esteban Infantes, y el comandante del 18º Ejército alemán, el coronel general Georg Lindemann, vino personalmente a felicitarle por la victoria.
Esta victoria también le llevó a ser promovido en el ejército alemán al rango de teniente general, así como a ganar una Cruz de Oro alemana. En septiembre de 1943, la presión de Estados Unidos hizo que Franco retirara a la mayoría de las tropas de la División Azul, dejando sólo un pequeño contingente, conocido como la Legión Azul; Esteban Infantes se quedó para organizar la Legión Azul antes de regresar a España.
El 3 de octubre de 1943, en medio de su trabajo para establecer la Legión Azul, se le concedió la Cruz de Caballero. Regresó a España en diciembre de 1943; a su vuelta, fue ascendido al grado de teniente general y se le dio el mando del IX Distrito Militar.
Tras la guerra europea, desempeñó diversos cargos, como el de presidente del Consejo Supremo de Justicia Militar, comandante del VII Distrito Militar y jefe del Estado Mayor Central. Publicó sus memorias en 1958 con el título División Azul: los voluntarios españoles en el frente oriental. También fue un activo defensor de los privilegios especiales para los veteranos de la División Azul. Esteban Infantes falleció en 1962.
